Осиково води началото си от времето на тракийските царства. Няма съмнения за това, защото в селото ни е изкарана много тракийска керамика, както и множество хромели\тракийски каменни мелници\, които датират от преди две хиляди години . Най- старата тракийска керамика е служела за религиозни окултни обреди, те са с плоска форма и имат спираловидни изображения или дълбоки дупки, редени в определен ред. Такава керамика е намерена в с. Осиково и района около селото. Тя датира от преди 3 500 г - направена е справка с музеен каталог. Според главния археолог на НМ в гр. София -Жарин, в селото ни има много керамика от късно античния период. В района на с. Осиково от иманяри са извадени различни видове монети: тракийски ,римски ,византийски и от турско време. Няма съмнение , че в Осиково живеят потомци на траките от племето на "бесите". От тяхно време е останал един обичай, който се празнува всяка година от местните. Нарича се „Мешкяре” . Този празник е свързан с култа към дионисий, огънят и прогонването на злите сили.
Намерени са погребения на "тракийски войни", с копия и мечове. През VI век се заселват славяните, а в края на VII и VIII век се заселват някой родове на древните българи, които и до днес живеят в селото, а някои на други места. На пример:
Шикови, Джурови, Джиджови, Маджирови, Бомови, Зампурови. В книгата на Петър Добрев –"Сага за древните българи" се споменава за тези имена. По оскъдните исторически документи и по различни предания се знае , че в Осиково населението е било християнско до 1670 година, когато селото е помохамеданчено заедно със с. Тъмраш и всички околни села. Християнството е започнало от края на четвърти век, от "византия". Над селото има останки от" византийска Църква", която има форма на базилика. Старите хора я наричат „Чьорквата”и казваха , че тя е орумска
\римска\. Иначе около селото се намират доста останки от църкви, ; в местността „бяла вода „ ,”бадулско дере”, „бушов дъб”. В м. "павелче" над яз." Въча" е имало манастир. Тази местност и до днес се казва ”манастират”. На един километър от селото е и българското гробище в местността”дъбът”. Никаде в района на с.Осиково, няма местност с турско или арабско име . Някой фамилии са се заселили в село Равногор- Пазарджишка област по време на потурчванията. А село Жребичко също пазарджишко , води началото си от Осиково. Скоро получих писмо от бившата директорка на училището в село Миланово- Софийско, която ми разказа версия , че от родопското село Осиково през 1567 година, голяма част от селото ни начело с попадията са бягали от поробителите. Вървели са по поречието на река "Марица" срещу течението и са стигнали в "софийското поле". От там са тръгнали по" искърското дефиле" и са се заселили в днешното тяхно село, което до 1959 година се е наричало Осиково. Сега сме в процес на иследвания. В селото ни има и джамия която е построена на мястото на килийното училище\мектеб\ което е основано през 1924г. Работило е до построяването на "старото училище", през 1934г. Имаме исторически местности, като „Комаров камък”, там започва балканската война .В 4 00 часа на 05.10.1912г. подполковник Врачев е издал команда за огън на артилерията по турската казарма, на м. „бей бунар”. До селото ни се намира историческото село Тъмраш, което е било столица на така наречената "Тъмрашка република ", която е основана от бащата на Ахмет ага -тъмрашлията, Хасан ага. Тя е съществувала повече от 30 години в границите на "османската империя". Даскал Радоев от гр. Червен Бряг е построил през 1934 г . "старото училище", което е било основно училище до 1980 г. Същият основава и първото читалище през 1939г, което се е наричало „пробуда”.
